tag:blogger.com,1999:blog-80530983846216992702024-03-05T21:06:53.900+02:00Multicopter Y6Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.comBlogger13125tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-13658052663350806302014-03-25T14:17:00.000+03:002014-03-26T15:41:38.081+03:00Телеметрия и конфигурирование MultiWii посредством XBee (XBP24BZ7)<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Опробованный мною вариант использования модулей XBee в качестве средства обмена данными между коптером и MultiWiiWinGUI еще не прошел полноценные испытания.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Однако, это может оказаться кому то полезным.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Шаг первый.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Добавляем строку в Config.h</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #45818e;"> /****** Serial com speed *********************************/</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #45818e;"> /* This is the speed of the serial interfaces */</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #45818e;">#define SERIAL0_COM_SPEED</span> <span style="color: orange;">115200</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #45818e;">#define SERIAL1_COM_SPEED</span> <span style="color: orange;">115200</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #45818e;">#define SERIAL2_COM_SPEED</span> <span style="color: orange;">115200</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: #45818e;"> #define SERIAL3_COM_SPEED </span><span style="color: orange;">115200</span></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<span style="color: orange;">#define ZigbeePort 3</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjKqS7cUWzyI7SwwUCx9YQB_C8NJ7ctlLUqxmtsqty0D7FDt5ENXX2_7Z6SV5PQswWkxrUCLHF7JftMfH4YzMvqFgZQZ6sI30DgYXNL1n4AgZLgP7mczs0RMhaS1kGHuQMJF95bYZI0s9s/s1600/4.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjKqS7cUWzyI7SwwUCx9YQB_C8NJ7ctlLUqxmtsqty0D7FDt5ENXX2_7Z6SV5PQswWkxrUCLHF7JftMfH4YzMvqFgZQZ6sI30DgYXNL1n4AgZLgP7mczs0RMhaS1kGHuQMJF95bYZI0s9s/s1600/4.png" height="306" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Шаг второй.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Изменяем строку в Protocol.cpp</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<span style="color: #45818e;">//static uint8_t CURRENTPORT=0;</span></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<span style="color: #45818e;">static uint8_t CURRENTPORT=</span><span style="color: orange;">ZigbeePort</span>;</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgfz9OdaPvzW39OpIRRUqsdwYndS65EgItfspPZ59HSTAsIgqYpANfTLnRHv-DjFOLPUcF5p3CCyJrqSja7LYOBXvoNh2rgTxqpOoXNLY8_bDmk3yct1EmPEuiApeEIWhh3GSfAhI1h8q4/s1600/6.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgfz9OdaPvzW39OpIRRUqsdwYndS65EgItfspPZ59HSTAsIgqYpANfTLnRHv-DjFOLPUcF5p3CCyJrqSja7LYOBXvoNh2rgTxqpOoXNLY8_bDmk3yct1EmPEuiApeEIWhh3GSfAhI1h8q4/s1600/6.png" height="343" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Шаг третий.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Добавляем строки в MultiWii.cpp. Это инициализация режима "Байпас" при запуске приложения. Если модуль XBee не программируемый - этот шаг можно пропустить.</div>
<br />
<span style="color: #3d85c6;"> #endif</span><br />
<span style="color: #3d85c6;"> plog.armed_time = 0; // lifetime in seconds</span><br />
<span style="color: #3d85c6;"> //plog.running = 0; // toggle on arm & disarm to monitor for clean shutdown vs. powercut</span><br />
<span style="color: #3d85c6;">#endif</span><br />
<span style="color: #3d85c6;"><br /></span>
<span style="color: #3d85c6;"> debugmsg_append_str("initialization completed\n");</span><br />
<br />
<span style="color: #f1c232;"> #if defined(ZigbeePort) && defined(MEGA)</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialOpen(ZigbeePort,SERIAL3_COM_SPEED);</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> delay(200);</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialWrite(ZigbeePort,'B');</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialWrite(ZigbeePort,13);</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialWrite(ZigbeePort,'B');</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialWrite(ZigbeePort,13);</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialWrite(ZigbeePort,'O');</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialWrite(ZigbeePort,'k');</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> SerialWrite(ZigbeePort,'!');</span><br />
<span style="color: #f1c232;"> #endif</span><br />
}<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjA__Qb3H3RqxXnOU8yWGQkLDt8Pj6i2IRfVApuGeaRODNP3bBa_B1xcxQ584t10RuCS9hGvDsrSAOtvoRouaxGsBTG5cQPHLYsOkeqGE5MpQa8cJDNLZmoe-HdvqSuh9KQL0fK9I3FFl4/s1600/5.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjA__Qb3H3RqxXnOU8yWGQkLDt8Pj6i2IRfVApuGeaRODNP3bBa_B1xcxQ584t10RuCS9hGvDsrSAOtvoRouaxGsBTG5cQPHLYsOkeqGE5MpQa8cJDNLZmoe-HdvqSuh9KQL0fK9I3FFl4/s1600/5.png" height="377" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Шаг четвертый.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
</div>
<ul style="text-align: left;">
<li>Подсоедините Координатора к компьютеру, запустите любой терминал, соединитесь с модулем, переведите его в режим "Байпас" (литера 'B' и Enter). Отключите терминал.</li>
<li>Подсоедините Роутера к Srial 3 Arduino как это показано на фото. Подайте питание на Arduino.</li>
</ul>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: right;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEic-kWfCGk7DZhz_-Pcge6Brv7QFbqXIEL9zjWhAkRIDPQ-fNLaPw1gjfsTeyGEl2d4CEbhUx0fbYMXIlzkAmt8Tvb_Tp1S6504Xbx9vaAo7q1BvoPklMLLUPvCJAeyr_SuHmLQWn0cxM4/s1600/%D0%A4%D0%BE%D1%82%D0%BE+25.03.14,+14+20+10.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em; text-align: center;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEic-kWfCGk7DZhz_-Pcge6Brv7QFbqXIEL9zjWhAkRIDPQ-fNLaPw1gjfsTeyGEl2d4CEbhUx0fbYMXIlzkAmt8Tvb_Tp1S6504Xbx9vaAo7q1BvoPklMLLUPvCJAeyr_SuHmLQWn0cxM4/s1600/%D0%A4%D0%BE%D1%82%D0%BE+25.03.14,+14+20+10.jpg" height="300" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: right;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Настройка закончена.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Запустите WinGui и подключитесь к Координатору.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjU4447dhNKsyd64aDRx4YbX-m1Tlh6yQ5RirmFEYtqYztJvf8PrlFlpJY6RGxklzzdv1j-i7Kzqol8NtpjzsAryTTxJVIZpjWlCwdsxLY5FQ_hCnbrt13MkHd2Dt1KZXbmg0jWgzfM6ag/s1600/7.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjU4447dhNKsyd64aDRx4YbX-m1Tlh6yQ5RirmFEYtqYztJvf8PrlFlpJY6RGxklzzdv1j-i7Kzqol8NtpjzsAryTTxJVIZpjWlCwdsxLY5FQ_hCnbrt13MkHd2Dt1KZXbmg0jWgzfM6ag/s1600/7.png" height="400" width="256" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<span style="color: #e69138;"><strike>!!! Длительный тест показал неудовлетворительный результат соединения на скоростях 115200. Рекомендую использовать 9600.</strike></span></div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-90278590511351942092014-03-25T13:49:00.005+03:002014-03-26T15:41:52.874+03:00XBee XBP24BZ7 WITB003 DIGI <div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
<div class="separator" style="clear: both;">
В целом настройка XBee модуля не составляет особого труда, но стоит обратить внимание на несколько обстоятельств.</div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both;">
Шаг первый. </div>
<div class="separator" style="clear: both;">
</div>
<ul style="text-align: left;">
<li>Запустите дважды программу H-CTU. </li>
<li>В каждом окне выберите по модулю, установите скорость обмена и перейдите во вкладку терминала.</li>
</ul>
<br />
<div class="separator" style="clear: both;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjb-oKiZ4YjyMDI-8L8Lnp02JibPPZq7SAw5SYQz_qdrLMH638wVHhp7FC6_itt60ChHRWL7AEkA2mswFgfJS9HelY2NLfDxKXQWMVuPRyQnMO0eyNzis1r8NfAYAQC0iGDcqDxm0sC8Po/s1600/1.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjb-oKiZ4YjyMDI-8L8Lnp02JibPPZq7SAw5SYQz_qdrLMH638wVHhp7FC6_itt60ChHRWL7AEkA2mswFgfJS9HelY2NLfDxKXQWMVuPRyQnMO0eyNzis1r8NfAYAQC0iGDcqDxm0sC8Po/s1600/1.png" height="410" width="640" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
Шаг второй.<br />
Если у Вас программируемый модуль (например, как у меня), следует включить режим "Байпас". Для этого введите литеру 'B' и нажмите Enter. Это нужно сделать в окне каждого модуля. Далее перейдите во вкладку настройки конфигурации.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj6CRoGFBaJwx0B9Y9KRUvD5FNW6ZZ47Q-auavxWP6Lx147P1-ZONt1822wVGug3HgXUAeAzF949ZhswoRAQBKdTE_MllzyUq_dgZbYbtkC99Rwb9dVeZ2Fmh0-xuADwGDw2xlZZHnjEG8/s1600/2.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj6CRoGFBaJwx0B9Y9KRUvD5FNW6ZZ47Q-auavxWP6Lx147P1-ZONt1822wVGug3HgXUAeAzF949ZhswoRAQBKdTE_MllzyUq_dgZbYbtkC99Rwb9dVeZ2Fmh0-xuADwGDw2xlZZHnjEG8/s1600/2.png" height="410" width="640" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Шаг третий.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
</div>
<ul style="text-align: left;">
<li>Поставите галочку в поле "Always Update...".</li>
<li>Установите в обоих окнах одинаковый PAN ID. Это объединит их в одну сеть.</li>
<li><span style="color: yellow;">Значения полей SH и SL роутера запишите в соответствующие поля DH и DL координатора*.</span></li>
</ul>
*Последний пункт важен для обеспечения высокой скорости обмена данными.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Сохраните настройки.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgDCDeXYfjCWp4ZdMNtC6Xthzm0ZT7mECxR3zFr1fvsmDPwh77tc6RFkqqoYeeIq2MEA5ne5Nv5qqQj4g-tC4L_nFY3zCoLaeEaG5mIO22kM4gv2L-SDMQ5yQljjYXXfm4CsaTsalRCv0M/s1600/3.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgDCDeXYfjCWp4ZdMNtC6Xthzm0ZT7mECxR3zFr1fvsmDPwh77tc6RFkqqoYeeIq2MEA5ne5Nv5qqQj4g-tC4L_nFY3zCoLaeEaG5mIO22kM4gv2L-SDMQ5yQljjYXXfm4CsaTsalRCv0M/s1600/3.png" height="411" width="640" /></a></div>
<br />
Ваше оборудование готово к работе.<br />
Об организации взаимодействия с MultiWii расскажу в следующем сообщении.<br />
<br />
<span style="color: #e69138;"><strike>!!! Длительный тест показал неудовлетворительный результат соединения на скоростях 115200. Рекомендую использовать 9600.</strike></span><br />
<div>
<br /></div>
</div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-1128022977949436912014-03-14T15:24:00.000+03:002014-03-14T16:20:12.238+03:00Использование лазерного дальномера UT380B<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Не дает покоя мысль об оснащении коптера системой автономного полета.<br />
Одна из подзадач - это взлет/посадка.<br />
Перепробовал различные ультразвуковые датчики, но ни один из опробованных (и SRF02, и SR04) не дали удовлетворительного результата. Работают они уверенно только в случае ровной поверхности, расположенной практически перпендикулярно биссектрисе излучателя. Совсем со счетов их не сбрасываю, но только в случае использования в группе для контроля периметра.<br />
<br />
Поиск альтернатив в интернете привел сюда:<br />
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<span style="font-size: 12pt;"><a href="http://blog.qartis.com/arduino-laser-distance-meter/">http://blog.qartis.com/arduino-laser-distance-meter/</a></span></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Все бы ничего, но попытка повторить эксперимент дала неутешительный результат. В самом лучшем случае удалось получить лишь одно измерение в секунду.</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Проблема в поиске команды непрерывного сканирования.</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Но логика и эксперименты дали результат.</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Вот видео:</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen='allowfullscreen' webkitallowfullscreen='webkitallowfullscreen' mozallowfullscreen='mozallowfullscreen' width='320' height='266' src='https://www.youtube.com/embed/qUgFji4Figw?feature=player_embedded' frameborder='0'></iframe></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Заказал и жду твердотельные реле для подачи команды на включение датчика взамен кнопок и буду<br />
экспериментировать. Надеюсь обойтись одним датчиком. Для этого собираюсь установить зеркало на сервоприводе дабы при посадке видеть землю, а в полете контролировать фронт.</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://3.bp.blogspot.com/-RZzuASvi_Hs/UyLwJJeFk6I/AAAAAAAABFQ/35PPxAviQS8/s1600/14.03.14+-+1" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://3.bp.blogspot.com/-RZzuASvi_Hs/UyLwJJeFk6I/AAAAAAAABFQ/35PPxAviQS8/s1600/14.03.14+-+1" height="240" width="320" /></a></div>
<div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
P.S. Посмотрел на приведенную выше ссылку - глухо. Видимо автор решил удалить записи. А жаль.... Неплохая было темка.</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Тогда выкладываю то, что накопилось у меня.</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Вот фото соединения лазерного дальномера с Arduino MEDA 2560:</div>
<div class="separator" style="clear: both; font-family: Helvetica; font-size: 12px; text-align: center;">
<a href="http://1.bp.blogspot.com/-BkkNuCvNgl4/UyL_RQfUxfI/AAAAAAAABJ8/hcIuWjy4DZs/s1600/14.03.14+-+1" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://1.bp.blogspot.com/-BkkNuCvNgl4/UyL_RQfUxfI/AAAAAAAABJ8/hcIuWjy4DZs/s1600/14.03.14+-+1" height="239" width="320" /></a></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Вот скетч, для желающих поэкспериментировать:</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
Подключаем дальномер на Serial1.<br />
Будьте внимательны - дальномер питается от 3v!!!!<br />
<br /></div>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">/*===========================================================================</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">http://youtu.be/qUgFji4Figw</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">3v!!!!!!!</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">*/</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">boolean recdata = true;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">boolean data;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">int buf[64];</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">int rc=0;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">void setup()</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">{</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.begin(115200);</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial1.begin(115200);</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> //Serial.println("Start...");</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">}</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">void loop()</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">{</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> static unsigned long t = 0;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if (millis() > (t + 2000)){ // Таймер запуска при отсутствии данных от датчика</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial1.write("*00084553#");</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> t = millis();</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> getdist();</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if (recdata) t = millis(); // сброс таймера при получении данных от датчика</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">}</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">int getdist(){</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int litera;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> </span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if (Serial1.available() > 0){</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> while (Serial1.available() > 0){</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> litera = Serial1.read();</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if (litera == 42) { //Если принят знак "*"</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> data = true; //то устанавливаем признак начала пакета</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"><br /></span></span>
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if (litera == 35) { //Если принят знак "#"</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> data = false; //то устанавливаем признак окончания пакета...</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> recdata = true; //и устанавливаем признак получения данных для управления (сбросом) таймера и дальнейшей обработки пакета</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(data==true && rc<40 && litera>47){ //Если есть признак начала пакета, длина пакета в разумных пределах и litera имеет цифровое значение по ASCII, то...</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> litera = litera-48;// Преобразуем ASCII в цифру...</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> buf[rc] = litera; // и добавляем ее в массив.</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> rc++;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }else{</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if (recdata == true){</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> boolean dig=true; //Эта переменная будет работать для разделения пакета на разряды по 2 цифры</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int countdata=0; //Эта переменная будет считать разряды</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int data=0; //Эта переменная будет принимать значения разрядов</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int sum=0; //Это сумма всех разрядов за исключения последнего</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int src=0; //Это значение последнего разряда (10), в котором прописана контрольная сумма</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int countLaser=0; //Это значение внутреннего счетчика в 5-м разряде</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int dist=0; //Это дистанция, которую мы подсчитаем</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> for(int p = 0; p<rc; p++){</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(dig){</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> data = buf[p]*10;//Здесь мы первый знак каждого нового разряда умножаем на 10....</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> countdata++;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }else{</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> data += buf[p]; //... а здесь к нему прибавляем второе значение.</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(countdata<10)sum+=data;//здесь подсчитваем контрольную сумму</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(countdata==5)countLaser=data;//здесь информация о счетчике</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(countdata==7)dist=data*10000;//здесь считаем дистанцияю---------|</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(countdata==8)dist+=data*100;// |</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(countdata==9)dist+=data;//--------------------------------------|</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(countdata==10)src=data;//здесь извлекаем контрольную сумму из пакета</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.print(data);</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.print(" ");</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> data=0;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> buf[p]='\0';</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> dig=!dig;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> </span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(sum >= 100) {//Если контрольная сумма больше 99, то отсекаем лишнее, оставляя только последние два знака</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> int a=sum;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> sum=sum/100;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> sum=sum*100;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> sum =a-sum;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(sum==src){//Если сумма разрядов (за исключением последнего) равна контрольной сумме (последний разряд) то...</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">// Serial.print(" ");</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">// Serial.print(sum);</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">// Serial.print(" ");</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">// Serial.print(src);</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.print("\t");</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.print(countLaser); //Выводим данные внутреннего счетчика</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.print("\t");</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.print(dist);//Выводим дистанцию и...</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> if(countLaser==99){//если счетчик достиг предельного значения, то...</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial1.write("*00084553#"); //даем команду на начало нового цикла</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> src = 0;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> countdata = 0;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> countLaser = 0;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> rc=0;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> recdata = false;</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> Serial.println();</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;"> }</span></span><br />
<span style="font-family: Helvetica;"><span style="font-size: 12px;">}</span></span><br />
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
//==========================================================================</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
</div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
<div style="font-family: Helvetica; font-size: 12px;">
<br /></div>
</div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-89679346659346727722014-03-14T14:45:00.001+03:002014-03-14T20:43:48.783+03:00Turnigy 9x и AUX3<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Сегодня решил еще одну небольшую задачу:<br />
Как назначить действия на AUX3 Turnigy 9x.<br />
1. Menu -> Setttings ->AUX-CH<br />
CH5. GEAR<br />
CH6. THRO HOLD<br />
CH7. NULL<br />
CH8. PIT TRIM<br />
CH9. NULL<br />
2. PROG.MIX<br />
MIX 1=============================================================<br />
STATE. ACT. Активация MIX1<br />
MASTER. FLP. Канал-Донор<br />
SLAVE. AUX. Наш новый канал<br />
OFFSET. 000<br />
UPRATE. -100. Когда донор в состоянии ВКЛ задать новому каналу значение -100<br />
DNRATE. 100. Когда донор в состояний ВЫКЛ задать новому каналу значение 100<br />
SW. NOR. Это будет соответствовать положению тумблера AUX3 N (normal)<br />
<br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> MIX 2=============================================================</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> STATE. ACT. Активация MIX2</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> MASTER. FLP. Канал-Донор</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> SLAVE. AUX. Наш новый канал</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> OFFSET. 000</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> UPRATE. 000. Когда донор в состоянии ВКЛ задать новому каналу значение 000</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> DNRATE. 000. Когда донор в состояний ВЫКЛ задать новому каналу значение 000</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> SW. ID1. Это будет соответствовать положению тумблера AUX3 1</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> MIX 3=============================================================</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> STATE. ACT. Активация MIX3</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> MASTER. FLP. Канал-Донор</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> SLAVE. AUX. Наш новый канал</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> OFFSET. 000</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> UPRATE. 100. Когда донор в состоянии ВКЛ задать новому каналу значение 100</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> DNRATE. -100. Когда донор в состояний ВЫКЛ задать новому каналу значение -100</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"> SW. NOR. Это будет соответствовать положению тумблера AUX3 2</span><br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
Как мы видим - принцип настройки не сложен.<br />
Особенность в том, что при такой настройке AUX3 работает независимо от других каналов.<br />
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span>
<span style="background-color: rgba(255, 255, 255, 0);"><br /></span></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-8922346235191340152014-02-09T14:32:00.000+03:002014-02-09T14:41:16.732+03:00Приступил к реализации новой версии коптера Y6<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Как я уже писал коптер формулы Y6 обладает как сильными так и слабыми сторонами. Работата над проектом доставляет массу удовольствия. Я учел ошибки прошлых версий и сейчас делаю попытку по максимуму нивелировать слабые стороны или, я бы даже сказал, превратить их в сильные стороны....<br />
Был момент, когда я хотел совсем забросить Y6 и перейти на H формулу... Слишком уж казалось не решаемые проблемы меня окружали. Дело в том, что когда я поставил карбоновые пропы разница в реакции на левый и правый разворот стала отличаться в разы, шум от пропов стал тише и мягче, но отсутствие дифференцирующего элемента в схеме управления двигателями лишь усугубила проблему. Нагрузка на верхних стала значительно выше чем у нижних....<br />
При порывах ветра коптер "проваливался", вел себя неустойчиво и непредсказуемо. Изменение настрок PID не помогает.<br />
-----<br />
В чем я вижу решение проблем?<br />
Решено было установить систему контроля за расходами включив в схему датчики силы тока.<br />
Всего их будет три: один - на верхний ряд фронтальной группы моторов; второй - на нижний ряд; и один на всю группу мотов, включая задние.<br />
Почему так?<br />
Я изменил предложенный разработчиками MULTIWII порядок, где верхние фронтальные моторы вращаются по часовой, а нижние против часовой стрелки. Теперь левая фронтальная группа и правая будут как зеркальное отражение, а задняя группа останется без изменения.<br />
Сейчас не будем рассматривать случай с поворотном по оси Z. Если же рассматривать движение по курсу, вбок или зависание, то работа верхней и нижней группы (на мой взгляд) должна работать с одинаковой эффективностью. Под этим я понимаю одинаковую нагрузку на моторы. Зная разницу, я смогу ввести обратную отрицательную связь на верхнюю , самую нагружённую, группу и привести систему к балансу. Как это будет выглядеть вживую пока не знаю. В дороге модули XbeeProS2, которые планирую установить для передачи телеметрической информации. Я также разобраться с протоколом обмена и планирую снимать, передавать и отображать на совмещенном графике данные об ускорениях, углах, расходах и нагрузках с тем, чтобы на их основе разработать наиболее эффективный алгоритм управления двигателями в различных полетных режимах.<br />
Вот так выглядит модуль датчиков тока.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj8sfNyL8tFFEBq73j6yDhD9MQxP7fy310yrnR1s2ljIyybrRQvjzLG3C4z3d41qs-84M_G_epB7eaLo29fhdZG2GsZQ1Idcq_DDU11upRaRsSPg34dnevHpImDrwVmFIZ8c8a4nWp7wKY/s1600/09.02.14+-+6" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj8sfNyL8tFFEBq73j6yDhD9MQxP7fy310yrnR1s2ljIyybrRQvjzLG3C4z3d41qs-84M_G_epB7eaLo29fhdZG2GsZQ1Idcq_DDU11upRaRsSPg34dnevHpImDrwVmFIZ8c8a4nWp7wKY/s1600/09.02.14+-+6" height="240" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiBHnYfYuFhJTFKurXKJnmoBKAc40xcIeUBXDBi9f2cvG09uYAoQ2ORK6V1eNGDhDX_RccOkosQZ1auGAGxPx2mWRHrrou732pIboIWvPS7i6M5PTy2dOUfc4qkHmu2lf7NLt02qF6vtp8/s1600/09.02.14+-+7" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiBHnYfYuFhJTFKurXKJnmoBKAc40xcIeUBXDBi9f2cvG09uYAoQ2ORK6V1eNGDhDX_RccOkosQZ1auGAGxPx2mWRHrrou732pIboIWvPS7i6M5PTy2dOUfc4qkHmu2lf7NLt02qF6vtp8/s1600/09.02.14+-+7" height="240" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhvxJXpW4l0CqEeWx_txO5TF2rrN4GX_KZu_HckhxR3uT-XaTLZGgnAdOYDXk40WP-sJjjEqW2NvavY1o_-iBaSA7NLUAKArw3SqQtfUCc5KNxBQbi4gABfdJ2SQKCy2l-5VomGzV2LQdc/s1600/09.02.14+-+4" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhvxJXpW4l0CqEeWx_txO5TF2rrN4GX_KZu_HckhxR3uT-XaTLZGgnAdOYDXk40WP-sJjjEqW2NvavY1o_-iBaSA7NLUAKArw3SqQtfUCc5KNxBQbi4gABfdJ2SQKCy2l-5VomGzV2LQdc/s1600/09.02.14+-+4" height="240" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Вес, правда, около100 грамм, но если учесть, что датчик выполняет еще роль "паука" и рассчитан на 100А, то думаю все нормально. </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Продолжение следует.</div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-16626464714296983662013-09-23T21:47:00.001+03:002013-09-23T22:38:30.873+03:00Работа над ошибками (завершение)<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Изменена компановка фюзеляжа, заменен процессор бортового контроллера на Arduino Pro Mini, изменена конструкция шасси, модули управления двигателями нашли свое место, силовой кабель стал короче и легче, общий вес уменьшался более чем на 200 грам.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen='allowfullscreen' webkitallowfullscreen='webkitallowfullscreen' mozallowfullscreen='mozallowfullscreen' width='320' height='266' src='https://www.youtube.com/embed/2j87kpqctn0?feature=player_embedded' frameborder='0'></iframe></div>
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-GzFtZr7dAIM/Uj7_OMubbgI/AAAAAAAAAbQ/K0v3dFJN05k/s1600/22.09.13+-+2" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-GzFtZr7dAIM/Uj7_OMubbgI/AAAAAAAAAbQ/K0v3dFJN05k/s1600/22.09.13+-+2" height="239" width="320" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://2.bp.blogspot.com/-N0-8FOHMpCk/Uj7_OHzwlGI/AAAAAAAAAcA/eeRYBbKx9Vo/s1600/22.09.13+-+3" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://2.bp.blogspot.com/-N0-8FOHMpCk/Uj7_OHzwlGI/AAAAAAAAAcA/eeRYBbKx9Vo/s1600/22.09.13+-+3" height="239" width="320" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://2.bp.blogspot.com/-7yWAiX0FFVg/Uj7_OBbLtMI/AAAAAAAAAbg/wHSCaVLI8Es/s1600/22.09.13+-+4" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://2.bp.blogspot.com/-7yWAiX0FFVg/Uj7_OBbLtMI/AAAAAAAAAbg/wHSCaVLI8Es/s1600/22.09.13+-+4" height="239" width="320" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-scaCUobQAyU/Uj7_ON9kOVI/AAAAAAAAAbw/NeGWcvG6pQw/s1600/22.09.13+-+5" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-scaCUobQAyU/Uj7_ON9kOVI/AAAAAAAAAbw/NeGWcvG6pQw/s1600/22.09.13+-+5" height="239" width="320" /></a></div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-56827235401181017502013-09-22T17:45:00.002+03:002013-09-22T17:45:26.691+03:00БАНО или Бортовые Авиа-Навигационные Огни<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Столкнулся с проблемой контроля питания, а также с ущербностью MultiWii в плане иллюминации. Решил объединить эти проблемы и решить одним разом.<br />
Коротко.<br />
Мне понравилось небольшое устройство (не помню где и по чем купил), которое надевается на балансировочный разъем АКБ и контролирует каждую банку по отдельности.<br />
Что планируется...<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://1.bp.blogspot.com/-mzkECexXKCk/UjmqOBiwn0I/AAAAAAAAAZk/niZ6Vdts90U/s1600/IMG_1649.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://1.bp.blogspot.com/-mzkECexXKCk/UjmqOBiwn0I/AAAAAAAAAZk/niZ6Vdts90U/s1600/IMG_1649.JPG" height="320" width="255" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://3.bp.blogspot.com/-Fxy0ZRLOYn4/UjmqOBJ2KHI/AAAAAAAAAZs/xxpceC5zX2E/s1600/IMG_1648.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://3.bp.blogspot.com/-Fxy0ZRLOYn4/UjmqOBJ2KHI/AAAAAAAAAZs/xxpceC5zX2E/s1600/IMG_1648.JPG" height="320" width="255" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
На базе Arduino Pro Mini будет собран модуль контроля напряжения на двух аккумуляторах, он же будет управлять иллюминацией. К нему подключается вывод Status от полетного контроллера с Meltiwii.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Иллюминация по аналогии с БАНО: справа красный, слева зеленый, посредине сверху и снизу - оранжевый мигающий в равных промежутках, на концах лучей (сверху и снизу каждого) белый мигающий. Последний планируется использовать как индикатор статуса и заряда батарей.</div>
<br />
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-86050845023341434932013-09-15T19:34:00.002+03:002013-09-16T23:14:31.991+03:00Работа над ошибками (продолжение)<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Такая компановка позволит сэкономить еще и на силовом кабеле (пауке).<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh_o47f1eNP9hVUlmjA-AHu0RXJLIuIIDGcT9iteA1v3F0_gxGQEHUmW5e-xiyM-ue-nVzliFxqUKt3CHEfkpLWU6k6ug0Yq5uctgVAp58mDHjD-4-qA0eKI5pfd0zUxXbWSNQ1lMfdf48/s1600/IMG_1637.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh_o47f1eNP9hVUlmjA-AHu0RXJLIuIIDGcT9iteA1v3F0_gxGQEHUmW5e-xiyM-ue-nVzliFxqUKt3CHEfkpLWU6k6ug0Yq5uctgVAp58mDHjD-4-qA0eKI5pfd0zUxXbWSNQ1lMfdf48/s1600/IMG_1637.JPG" height="320" width="239" /></a></div>
<br />
... Взвешиваем полетный контроллер.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhgImfIdTKmDW4wvGtfkNfhf6Ljh7Rq9rUbsJ5ni9vFMSbp-bsVZanwPWvSkBMOY8CogkC-mhlv0GkyP7x0JbZDqVlnpdDeUU92CzUJWfujkegfn7IN1ZGlh-cVVE7dc6jei2MkWin-O1U/s1600/IMG_1636.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhgImfIdTKmDW4wvGtfkNfhf6Ljh7Rq9rUbsJ5ni9vFMSbp-bsVZanwPWvSkBMOY8CogkC-mhlv0GkyP7x0JbZDqVlnpdDeUU92CzUJWfujkegfn7IN1ZGlh-cVVE7dc6jei2MkWin-O1U/s1600/IMG_1636.JPG" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
Мега - хорошо, но слишком "толстая и жирная". В корзину, или как говорит один мой знакомый: "В топку..."<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-tZnwQ7kSBY0-vaxFXcHQszsOWAkgR-_4hYIhGq1SzyGQk3Tlb0gEsmRKzGIPP1f8BcEQBZtokM-_-P6nAWNvRCl-mJdeQCK7qF1uwp9X3mjPznjD2TIg5MdAlk4GVTu3LjO3lOHYeoU/s1600/IMG_1641.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-tZnwQ7kSBY0-vaxFXcHQszsOWAkgR-_4hYIhGq1SzyGQk3Tlb0gEsmRKzGIPP1f8BcEQBZtokM-_-P6nAWNvRCl-mJdeQCK7qF1uwp9X3mjPznjD2TIg5MdAlk4GVTu3LjO3lOHYeoU/s1600/IMG_1641.JPG" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
В донной части "фюзеляжа" коптера каркас жесткости из квадратной алюминиевой трубки 10х10. Этого "кармана" оказалось достаточно, чтобы разместить там новую плату на базе Arduino Nano V3 с барометром, магнитометром и прочим ....</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-ELZ9jiVDxkY/UjdljHHjIDI/AAAAAAAAAYo/_bXNAj-7AAs/s1600/16.09.13+-+1" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-ELZ9jiVDxkY/UjdljHHjIDI/AAAAAAAAAYo/_bXNAj-7AAs/s1600/16.09.13+-+1" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Сэкономили еще около 70 гр.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Теперь займемся "ногами". Пока есть только мысли, потому как вес тоже не "детский"...</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjD2VcZGcympF7fsD2Jom8DVXQHQHToLOie7CJ13Z_9bH4x92exhJQ3PpS77qet4zytI4X6dCYoKgCtG0Q2n-WhZK54IJPj01CghzrOtplnETD-4XNwsAmbx3Cv9bznTI3QUb_gzVALqbY/s1600/IMG_1638.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjD2VcZGcympF7fsD2Jom8DVXQHQHToLOie7CJ13Z_9bH4x92exhJQ3PpS77qet4zytI4X6dCYoKgCtG0Q2n-WhZK54IJPj01CghzrOtplnETD-4XNwsAmbx3Cv9bznTI3QUb_gzVALqbY/s1600/IMG_1638.JPG" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<br />
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-37476957188131992252013-09-15T18:41:00.002+03:002013-09-15T19:19:21.266+03:00Работа над ошибками<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Насладился впечатлениями от первых полетов, эмоции улеглись, пришло время для анализа.<br />
Учитывая формулу модели (параметры двигателей, пропеллеров, емкость аккумулятора и пр.) вес коптера желательно уложить в 1, 8 кг (без дополнительного навесного оборудования), с тем, чтобы оставить побольше резерва на FPV и навесную камеру.<br />
Если руководствоваться техническими параметрами моторов, то предел эффективной нагрузки (принятой за 50%) составляет 420 гр. Моторов 6, значит суммарно это составит 2520гр. Я еще не знаю сколько будет весить навесное оборудование, но когда взвесил своего коптера - погрустнел ... Более 2кг....<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgyt-GsN1DDWFV5NEMdM6eq9ZORtb0gBCi_RwjlK0u88HwdJ9X2QK0J3xijVWuizyUn4JnJQAvLYNea-B3JTrGnMcVuQymS1oSeJEP8FXQldPQ_e6IKbsOi8LE-xRd456x5HQe861Vqr8w/s1600/15.09.13+-+9" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgyt-GsN1DDWFV5NEMdM6eq9ZORtb0gBCi_RwjlK0u88HwdJ9X2QK0J3xijVWuizyUn4JnJQAvLYNea-B3JTrGnMcVuQymS1oSeJEP8FXQldPQ_e6IKbsOi8LE-xRd456x5HQe861Vqr8w/s1600/15.09.13+-+9" height="320" width="255" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Начал с компановки. Беки, которые я втулил в носовую часть, экономили место, но не давала покоя слишком сложная схема прокладки кабелей. Кроме того, была плохая их вентиляция.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Далее сам процесс кастомизации...</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgy8B65wgwl0dPmR8fdJlw7mvgUWv9yYIolKflxgLnQCGDFbCl31xd1mBAwm4CJeT6HqrrDA2LrpwYQqYCvHzMGTqCM6aU20EPhFkUxWndbRqQFJemCwvkNcsoj4I7fKHoVl8mQKPLGf28/s1600/IMG_1633.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgy8B65wgwl0dPmR8fdJlw7mvgUWv9yYIolKflxgLnQCGDFbCl31xd1mBAwm4CJeT6HqrrDA2LrpwYQqYCvHzMGTqCM6aU20EPhFkUxWndbRqQFJemCwvkNcsoj4I7fKHoVl8mQKPLGf28/s1600/IMG_1633.JPG" height="320" width="239" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
Каркас имеет избыточную жесткость, можно немного облегчить...</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
Скрепляем обе половинки и режем...</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHGI516H9LFVtcos0Pvukb6B2TwQYxaNW919ROpGnkIT0nZD38TVt-MxQ7PdqEImedUTpmpZqPwOA9SiAdlpWnJNKLKavx5Tak_7kXI874SkwAGrcjStCVHnv0zD3dmNnN3VCFVEmlV_s/s1600/IMG_1634.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHGI516H9LFVtcos0Pvukb6B2TwQYxaNW919ROpGnkIT0nZD38TVt-MxQ7PdqEImedUTpmpZqPwOA9SiAdlpWnJNKLKavx5Tak_7kXI874SkwAGrcjStCVHnv0zD3dmNnN3VCFVEmlV_s/s1600/IMG_1634.JPG" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
Неплохо... 77 против 116 </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
На этом этапе пришла мысль как и куда разместить Беки. </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEihCw05NHzFh8npQtemZjmos08gb4Q460aNbuKXqvUMe9kOt3wgNiKn7KwETWCYrcMbhjsczxeFCG8uwVnZ2U_fV9FDDmZvFb-pNfgUMW5zQR5JZfJUvuOe798jS-BQKwinOPnwc5MeyJw/s1600/IMG_1639.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEihCw05NHzFh8npQtemZjmos08gb4Q460aNbuKXqvUMe9kOt3wgNiKn7KwETWCYrcMbhjsczxeFCG8uwVnZ2U_fV9FDDmZvFb-pNfgUMW5zQR5JZfJUvuOe798jS-BQKwinOPnwc5MeyJw/s1600/IMG_1639.JPG" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-25020434005307738752013-09-09T17:49:00.004+03:002013-09-09T17:49:51.871+03:00Фотографии Multicopter "Dardan Y6"<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://1.bp.blogspot.com/-IVJzgQI0Isc/Ui3eQOHXHUI/AAAAAAAAATE/fko3767ziYo/s1600/IMG_1608.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://1.bp.blogspot.com/-IVJzgQI0Isc/Ui3eQOHXHUI/AAAAAAAAATE/fko3767ziYo/s1600/IMG_1608.JPG" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-XPyUszw6VIE/Ui3ePwVzowI/AAAAAAAAAT8/Hop4eNMrGyo/s1600/09.09.13+-+3" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-XPyUszw6VIE/Ui3ePwVzowI/AAAAAAAAAT8/Hop4eNMrGyo/s1600/09.09.13+-+3" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://2.bp.blogspot.com/-mk9F4C7Cmqg/Ui3ePxvEzgI/AAAAAAAAAUM/7qRevhaHMHA/s1600/09.09.13+-+4" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://2.bp.blogspot.com/-mk9F4C7Cmqg/Ui3ePxvEzgI/AAAAAAAAAUM/7qRevhaHMHA/s1600/09.09.13+-+4" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-bUFv3saPjhk/Ui3eP06DUcI/AAAAAAAAATc/djc76CugkCc/s1600/09.09.13+-+2" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-bUFv3saPjhk/Ui3eP06DUcI/AAAAAAAAATc/djc76CugkCc/s1600/09.09.13+-+2" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://3.bp.blogspot.com/-cJbB_79JLCM/Ui3eP18E7rI/AAAAAAAAATs/XBoYjjJwc94/s1600/09.09.13+-+5" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://3.bp.blogspot.com/-cJbB_79JLCM/Ui3eP18E7rI/AAAAAAAAATs/XBoYjjJwc94/s1600/09.09.13+-+5" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-72138866451119037082013-09-08T22:36:00.001+03:002013-09-08T22:38:41.178+03:00Где теряем? И как этого избежать? <div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Пока это только размышления на тему...<br />
Для начала пример. Как я уже говорил на борту (пора его как то назвать, пусть это будет Dardan-Y6) коптера установлено два вольтметра. Верхний ряд моторной группы подсоединен к одной батарее, нижний - к другой. После полетов верхняя группа посадила АКБ до 9.1, в то время как нижняя до 10.9. Аккумуляторы новые. Тест проводился несколько раз и есть некоторая закономерность. Если полет был более-менее активный - то разница в районе 1 вольта, если (как в крайний раз) коптер большее время висел в воздухе (тестировался бародатчик) то разница на банках составила 1.8 вольта. Завтра отпишусь сколько это будет в ампер-часах.<br />
В чем причина?<br />
Давайте разберемся. Контроллер дает команду на двигатели. В статичном состоянии (коптер просто висит) скорость вращения всех моторов будет практически одинакова. Так сказал контроллер, точнее программа, о которой я забыл сказать - это Multiwii 2+.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-kYZv9K_7ljY/UizF5tmkvKI/AAAAAAAAARo/PuP9Ojicfao/s1600/08.09.13+-+1" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-kYZv9K_7ljY/UizF5tmkvKI/AAAAAAAAARo/PuP9Ojicfao/s1600/08.09.13+-+1" height="234" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
Верхний двигатель тратит силы на вращение лопастей, преодалевающих сопротивление воздуха, разрезающих и закручивающихся ими в воздушную массу. Чем медленнее этот процесс тем больше потерь на "проскальзывание" лопастей в этом штопоре.<br />
Что-теряем и мы в наших экспериментах. Сколько это? - ответить не смогу.<br />
Нижний винт, как мне кажется, в нашем случае лишь компенсирует потери верхнего и не более. Это не порядок.<br />
Вариантов решения этой проблемы два:<br />
1. Подобрать свой шаг винтов для верхней и нижней группы.<br />
2. Увеличить скорость вращения нижней группой относительно верхней.<br />
Как я уже писал выше - в разных режимах работы потери разные. Бороться первым вариантом с этим не получится, и винтов с изменяемым шагом для коптеров еще не придумали.<br />
Упор планирую делать на второй вариант, но конечно с учетом первого.<br />
<br />
В заключении еще один аспект (я не профессионал и опишу как понимаю) - увеличение площади опоры.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://3.bp.blogspot.com/-5nv74tgaEPk/UizQBiHQnJI/AAAAAAAAASQ/Aal2NVIedHY/s1600/IMG_1603.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://3.bp.blogspot.com/-5nv74tgaEPk/UizQBiHQnJI/AAAAAAAAASQ/Aal2NVIedHY/s1600/IMG_1603.JPG" height="320" width="255" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
Планирую провести исследования изменяя угол соосносности. Но это пока глубоко в мыслях.....</div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-21662999932014219962013-09-08T21:15:00.002+03:002013-09-08T21:25:11.244+03:00Выбор бортового контроллера<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
В самом начале поставил себе блок - жесткий контроль веса каждого элемента будущей птички. Ну разве не грациозна конструкция HEX-Y6?<br />
После долгих размышлений остановился на Arduino-Mega. Основное - это широкий функционал, и возможность дальнейшего самостоятельного апгрейда софта (задумок скопилось много). Прежде всего - это оптимизация управления винтомоторными группами. Всем известна байка (я уверен, что это именно так) про низкую производительность соосного расположения движков на коптерах. Но об это немного позже.<br />
Блок управления (полетный контроллер) задуман так, чтобы его можно было легко снимать для проведения тестовых процедур. На нем размещены: Arduino - Mega, баро-датчик, акселерометр+магнетометр+гироскоп, Bluetooth, приемник дистанционного управления, элементы управления иллюминацией и пр.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-2NnrbJMAKNc/UizAp43fFJI/AAAAAAAAAQ4/R7G7cX_jIHs/s1600/IMG_1590.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-2NnrbJMAKNc/UizAp43fFJI/AAAAAAAAAQ4/R7G7cX_jIHs/s1600/IMG_1590.JPG" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
Планируем место под приемник</div>
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://3.bp.blogspot.com/-d7yR_XGYV00/Uiyt4z1fwJI/AAAAAAAAANI/CZcB0VJK2eg/s1600/08.09.13+-+1" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://3.bp.blogspot.com/-d7yR_XGYV00/Uiyt4z1fwJI/AAAAAAAAANI/CZcB0VJK2eg/s1600/08.09.13+-+1" height="239" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
На фото видны два вольтметра. Последующие испытания подтвердили их необходимость. Подозрения о низкой производительности Y6 из-за неравномерного распределенной нагрузки на моторах - подтвердилось. Об этом позже.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://2.bp.blogspot.com/-BsyGNFKTQLc/UiyuQQH8SzI/AAAAAAAAAOA/yZiX6YVhudc/s1600/08.09.13+-+3" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://2.bp.blogspot.com/-BsyGNFKTQLc/UiyuQQH8SzI/AAAAAAAAAOA/yZiX6YVhudc/s1600/08.09.13+-+3" height="239" width="320" /></a></div>
<br />
Печатная плата:<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjJ443nHXpRarCcrRmuBZ-QTV_3Go82s8-BxjwkI7C5h6LMyQy5mQs_8gR0Ii1UArEqz7cFgIbCufywSEGWKXouPMO6U5x4D5ed8yY7SESoO9R6DdafWtYt6_RTt6OV9mMes0MHZsC3DGw/s1600/08.09.13+-+4" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjJ443nHXpRarCcrRmuBZ-QTV_3Go82s8-BxjwkI7C5h6LMyQy5mQs_8gR0Ii1UArEqz7cFgIbCufywSEGWKXouPMO6U5x4D5ed8yY7SESoO9R6DdafWtYt6_RTt6OV9mMes0MHZsC3DGw/s1600/08.09.13+-+4" height="187" width="320" /></a></div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-8053098384621699270.post-61586115724216173672013-09-08T20:48:00.002+03:002013-09-08T20:48:48.761+03:00Конструкция фрэйма<div dir="ltr" style="text-align: left;" trbidi="on">
Почему Y6?<br />
Год назад меня впечатлил ролик YouTube с феноменальными полетами трикоптера.... Ну так огонек и зажегся. Чтение форумов помогло определиться с местом покупки комплектующих. В основном пользовался услугами HobbyKing. Приобрел э<a href="http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25437__Turnigy_Talon_Tricopter_V1_0_Carbon_Fiber_Frame.html" target="_blank">ту раму</a> и все, что предлагалось к ней по цепочке...<br />
Долгие ожидания, затем сборка, наладка, полевые испытания. Опыта ноль. Куча поломанных пропеллеров, а потом и крутое пике в ботву немного научили как обращаться с Трикоптером.<br />
Дальше больше...<br />
Пришла камера <a href="http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__13197__1_3_inch_Sony_CCD_Video_Camera_700TV_Lines_F1_2_PAL_.html" target="_blank">Sony</a>. Пара выходных и что-то похожее на FPV попыталось оторваться от земли. Вот здесь и появились первые сомнения. Далее анализ опыта и соответствующие выводы.<br />
Главный вывод - рама трикоптера придумана бездарными конструкторами (большой удельный вес в общем весе коптера прежде всего). Нужно искать что-то более совершенное.<br />
Понизить удельный вес можно увеличением количества винтомоторных групп. Но строить классическую HEX, а уж тем более OCTO не хотелось из-за габаритов.<br />
Начал с поиска моторов с наилучшими показателями цена-качество-производительность. Не сразу, скорее случайно попал на <a href="http://www.rctigermotor.com/show.php?contentid=142" target="_blank">этого производителя</a>.<br />
Демонстрационный ролик во многом и стал определяющим в выборе бушующей конструкции рамы.<br />
Вот что получилось на бумаге:<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://4.bp.blogspot.com/-3CbSAsz0-II/UiytruuuEkI/AAAAAAAAANg/7FUBaBeDMFU/s1600/08.09.13+-+1" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://4.bp.blogspot.com/-3CbSAsz0-II/UiytruuuEkI/AAAAAAAAANg/7FUBaBeDMFU/s1600/08.09.13+-+1" height="295" width="320" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="http://3.bp.blogspot.com/-QjscQU25DP4/UiytrhhhUTI/AAAAAAAAANo/-yqiRwnL_2g/s1600/08.09.13+-+2" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="http://3.bp.blogspot.com/-QjscQU25DP4/UiytrhhhUTI/AAAAAAAAANo/-yqiRwnL_2g/s1600/08.09.13+-+2" height="317" width="320" /></a></div>
<br /></div>
Anonymoushttp://www.blogger.com/profile/00442568544216462364noreply@blogger.com0