воскресенье, 8 сентября 2013 г.

Где теряем? И как этого избежать?

Пока это только размышления на тему...
Для начала пример. Как я уже говорил на борту (пора его как то назвать, пусть это будет Dardan-Y6) коптера установлено два вольтметра. Верхний ряд моторной группы подсоединен к одной батарее, нижний - к другой. После полетов верхняя группа посадила АКБ до 9.1, в то время как нижняя до 10.9. Аккумуляторы новые. Тест проводился несколько раз и есть некоторая закономерность. Если полет был более-менее активный - то разница в районе 1 вольта, если (как в крайний раз) коптер большее время висел в воздухе (тестировался бародатчик) то разница на банках составила 1.8 вольта. Завтра отпишусь сколько это будет в ампер-часах.
В чем причина?
Давайте разберемся. Контроллер дает команду на двигатели. В статичном состоянии (коптер просто висит) скорость вращения всех моторов будет практически одинакова. Так сказал контроллер, точнее программа, о которой я забыл сказать - это Multiwii 2+.


Верхний двигатель тратит силы на вращение лопастей, преодалевающих сопротивление воздуха, разрезающих и закручивающихся ими в воздушную массу. Чем медленнее этот процесс тем больше потерь на "проскальзывание" лопастей в этом штопоре.
Что-теряем и мы в наших экспериментах. Сколько это? - ответить не смогу.
Нижний винт, как мне кажется,  в нашем случае лишь компенсирует потери верхнего и не более. Это не порядок.
Вариантов решения этой проблемы два:
1. Подобрать свой шаг винтов для верхней и нижней группы.
2. Увеличить скорость вращения нижней группой относительно верхней.
Как я уже писал выше - в разных режимах работы потери разные. Бороться первым вариантом с этим не получится, и винтов с изменяемым шагом для коптеров еще не придумали.
Упор планирую делать на второй вариант, но конечно с учетом первого.

В заключении еще один аспект (я не профессионал и опишу как понимаю) - увеличение площади опоры.


Планирую провести исследования изменяя угол соосносности. Но это пока глубоко в мыслях.....